Roboter Standortwahl

Standortwahl

Der Roboter muss für den Einsatz auf einem stabilen Pfeiler oder Stativ aufgebaut, horizontiert und orientiert werden. Eine spezielle Konstruktion wird für den Aufbau des Roboters auf eine 5/8″ Adaption und die Horizontierung verwendet. Die Nordorientierung wird in der Software korrigiert. Eine DIN-Hülse ist am oberen Ende des Roboters angebracht um GNSS-Antennen aufzunehmen.

Gegenwärtig ist die Stromversorgung des Roboter-Herstellers nur für den Innenbetrieb geeignet. Deshalb werden Zuleitungen von 15m benutzt. Laut Roboterhersteller muss die Stromversorgung 24V/40A sowie 48V/20A bereitstellen um ein einwandfreien Betrieb zu gewährleisten.

Es besteht ein breiter Spielraum für einen geeigneten Standortes zum Betrieb des Roboters. Bei der Standortwahl sind unterschiedliche Aspekte zu bedenken:

  • Aufbauhöhe (möglichst einfache Handhabung, Aufbau der Antenne)
  • Sichtbarkeit zwischen Operator und Roboterarm (einige Prozeduren und Bewegungen benötigen Operatoreingriffe; Videoüberwachung)
  • Gewicht und Beanspruchung durch Roboterarm und Antennenprüfling
  • Satellitensichtbarkeit/Abschattung
  • Stromversorgung und Datenkommunikation (Roboter, aber auch GNSS Daten der Antenne und zweiter PDGPS Station)
  • Blitzschutz

Die Kalibrierungsprozedur geht von gleicher Satellitensichtbarkeit auf dem Roboter und der PDGPS Station aus. Es wird die Verfügbarkeit der Satelliten auf dem Roboter kontrolliert, es sollte jedoch Sichtbarkeit auf beiden Stationen gewährleistet werden. Partielle Abschattungen oder Einschränkungen in der Horizontfreiheit sind dann für die Kalibrierungsergebnisse nicht relevant. Die Satellitensichtbarkeit kann die Dauer der Kalibrierungen beeinflussen.

Die Antennenkalibrierung verwendet im allgemeinen für Beobachtungen eine Elevationsmaske von 18 Grad um Multipath-Signale auszuschließen. Abschattungen durch Gebäude etc. sollten deutlich unterhalb der Elevationsmaske liegen, um Auswirkungen von Beugungseffekten zu reduzieren. Beugungseffekte können nicht im Auswertemodell kompensiert werden, da die Effekte Unstetigkeiten aufweisen können. Aufgrund der Kippfähigkeit des Roboters wird die gesamte Antennen-Hemisphäre bis zum Horizont kalibriert. Zur Stützung der PCV Bestimmung am Horizont werden sogar Beobachtungen bis -5 Grad Elevation bzw. 5 Grad unterhalb des Antennenhorizontes verwendet.

Erfahrungen mit Roboteraufstellungen

Der Roboter wurde auf unterschiedlichen Stationen betrieben. Die nachfolgenden Bilder zeigen die Roboteraufstellung

  • Pfeiler bei Geo++ (0.30m x 0.30m x 0.80m)
  • Aufbau auf rundem Pfeiler (ife, Univerität Hannover)
  • transportabler Unterbau auf einer Ausstellung (ife, Univerität Hannover)
  • fester Dreibein-Unterbau (Senatsverwaltung für Stadtentwicklung Berlin)

gpp_pfeiler_an

dm_t_robot

DC4300 Digital Camera

mstativ_berlin

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