Roboter für Absolute Antennenkalibrierung

Roboter und Steuerungs-Software GNROBOT

Der Roboter besteht aus 5 Modulen (Abb. unten), zwei für horizontale Drehungen und drei für vertikale Drehungen (Kippungen). Dies erlaubt die notwendigen Bewegungen für eine GNSS-Antennenkalibrierung. Als eine wesentliche Komponente für die absolute GNSS-Kalibrierung von Phasenvariationen wird die Ansteuerung des Roboters mit dem Programm GNROBOT durchgeführt. Der Roboter wäre grundsätzlich auch mit der Hersteller-Software bedienbar, jedoch liefert diese nicht die notwendige interaktive Kommunikation mit den Geo++ GNSMART Programmen, die erst mit GNROBOT ermöglicht wird.

Das vollständige GNPCV System in Echtzeit besteht aus einem Rechner (PC), Datenkommunikation und Stromversorgung. Die Datenauswertung erfolgt auf dem PC. Die GNSS Datenströme von Antenne/Empfänger auf dem Roboter und Antenne/Empfänger auf der PDGPS Station werden der GNPCV Software auf dem PC bereitgestellt. Die Datenkommunikation und Spannungsversorgung für den Roboter muss eingerichtet werden. Ein Überblick der Komponenten ist in der folgenden Abbildung dargestellt.

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Die Entfernungen zur Stromversorgung, Roboter und PC, sowie Leistung des Stromanschlusses etc. zu bedenken. Zusätzlich ist die Spannungsversorgung des Auswerterechners sowie der GNSS-Empfänger und GNSS-Antennen sicherzustellen (in Abbildung nicht dargestellt).

Im Allgemeinen ist eine Kalibrierung des Roboters selber notwendig, die heute mit einer automatischen Selbstkalibrierung durchgeführt und anschließend ausgewertet werden muss. Es werden dann zusätzliche Korrekturen für Herstellereinstellungen und Montage des Roboterarms zur Verfügung gestellt, die die erforderliche Genauigkeit der einzelnen Roboterstellungen gewährleisten.

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